La RoboCup è suddivisa in 3 categorie principali, ognuna suddivisa in sottocategorie ognuna con un proprio regolamento.

RoboCupSoccer

E' la categoria principale, quella che ha dato il via a tutto. In questa categoria i robot si sfidano in partite a calcio. E' suddivisa in 4 sottocategorie :

• Simulation League
• Small-Size League
• Middle-Size League
• Four Legged Robot League
• Humanoid League

RoboCupRescue

In questa categoria i robot si devono destreggiare in una arena che simula un ambiente urbano o una stanza dopo un crolli. Lo scopo è quello di sapersi districare nell'ambiente e cercare delle vittime. Le categorie sono 2:

• Rescue Simulation League
• Rescue Robot League

RoboCupJunior

E' la categoria dedicata ai ragazzi fino ai 19 anni. Sia i regolamenti che i robot sono più semplici. Si divide in:

• RoboCupJunior Soccer Challenge
• RoboCupJunior Resuce Challenge
• RoboCupJunior Dance Challenge

Oltre a queste categorie, nel 2006 si è aggiunta anche la RoboCup@home. Lo scopo è promuovere lo sviluppo delle applicazioni robot utili che possono aiutare gli esseri umani nella vita di tutti i giorni.